L'area urbana, posta a metà strada tra Padova e Venezia, appartiene alla Riviera del Brenta che si estende lungo il Naviglio del Brenta,sul quale si affacciano le Ville che i veneziani cosruirono tra il 1500 e il 1700.                                                                                                                                                             Un vero centro abitato nasce solo nel medioevo come porto fluviale per i barcaioli che collegavano Venezia alla riviera del Brenta e originariamente si chiamava Cazoxana.                                                                                                                                                                                                                                                                                 Nel 1866 Mira è annessa all'Italia, l'anno successivo i tre comuni di Mira, Oriago e Gambarare si fondono in uno solo, il quale adotta il nome di Mira, da qui lo stemma comunale con le tre corone, simbolo dei tre comuni originari.